ドローン自作日記9

どうも、まなぶぼーどのまなぶです。

今日は自作日記4の続きで、MultiWiiのマイコン制御プログラムの中の、Config.hについて理解を深めるのと一緒に、プロペラを回転させるモータの回転数を制御するESC(Electronic Speed Controller)について細かく見てみました。

Config.h - MultiWii

Config.hの機体タイプ選択部の次は、モータをアームしたときのminimum throttle値の設定部分になりますが、・・アームって何？

初心者のためのマイクロドローン導入への道 〜第4回ドローンを飛ばすまでに必要な各種設定 | ビデオSALON

タッチパネル付きプロポしぶいですね。アーミングはプロポの任意のスイッチにモータのOn/OFFの切り替え機能を割り当てて、モータ制御をONすることみたいですね。

MultiWiiではプロポの左側のスティックを一度真下に倒し、その後右下へ移動させて1秒固定するとアームドになり、反対に左側のスティックを一度真下に倒し、その後左下へ移動させるとディスアームドになるようですね。

アームについて理解したところで、minimum throttle値の設定についてですね。ちなみに今回使用するモータとESCはこれ。

動画の中でESCを駆動させる信号はarduinoのservoライブラリで生成させているみたいで、servo.hライブラリに変更がなければ50Hzのパルス波のオン時間を544〜2400μsの間でarduinoから出力してモータの回転数を制御してるようなんですが、コレと同じような信号をmultiwiiフライトコントローラが生成しているかはきちんとプログラムを確認して、実際に出力信号を計器でモニタしてみないとわかりません。しかし、minimum throttle値がアームドになったときのモータのアイドル運転時回転数を決めるフライトコントローラからのパルス波のオン時間を設定していると考えることができそうですね。

今回はここまで。