ドローン自作日記4

どうも、まなぶぼーどのまなぶです。

自作日記3の続きから、ACRO・ANGLE・HORIZONと組み合わせて有効化できるモードについて追記していきます。

・HEADFREEモードはACRO・ANGLE・HORIZONの各モードに影響は与えないけれど、MAGモードと組み合わせて有効化することで、機体のYAW（機体のZ軸周りの回転）方位を固定(the same 2D directionと、Holds the pilots 2D perspective as referenceの意味をきちんと調べたい)したまま、ROLLとPITCH時にZ軸平面を基準として機体を傾かせるという理解でいいかな。でもこのときのMAGモードではYAW方位の機体の安定化制御は働かないようです。

・HEADADJモードはHEADFREEモードの新しいYAW方位基準を設定するそうだけど、このへんは実際に飛ばしてみてみないとわからないですね。

・GPSモードについてはPIDの校正を実機で行いはじめるくらいからじっくり調べよう。

今日はMultiWiiのマイコン制御プログラムの中の、Config.hについてじっくり理解を深めました。内容が非常に濃いため、このファイルの話は長くなります。

Config.h - MultiWii

参考にしたページ。細かく読んでいくとダウンロードしたバージョン(2.3)と内容が少し違う部分があるけれど、概要はわかりやすく解説されていました。

まず、使用する機体が、MultiWiiプロジェクトにおいてどのタイプのマルチコプターであるかを選択する部分がありますが、もう最初から混乱です。バイコプターとデュアルコプタって同じでは?とか、似たような名前があるけど何が違うのか?という感じです。

Multicopter Types - MultiWii

若干の解説がなされているページはみつかりましたがもうちょっと調べてみました。

バイコプター君。めちゃくちゃ綺麗に制御されてますね。

デュアルコプター君。ロマサガ２の人力風起こしを思い出した。

今日はここまで。