ドローン自作日記7

どうも、まなぶぼーどのまなぶです。

自作日記6の続きからで、地磁気センサQMC5883Lの生地磁気データからドローンの進行方向Headingを演算しモニタできるプログラム(QMC5883_compass.ino)の中の、

// Set declination angle on your location and fix heading
// You can find your declination on: http://magnetic-declination.com/

float declinationAngle = (x.x + (xx.x / 60.0)) / (180 / PI);
heading x= declinationAngle;

この部分について現在位置から方位角を調べてプログラムに記述しマイコンへ書き込んでモニタ開始すると・・あれ?方位データが固まってる?

センサ状態確認のために配線の接続状態を確認し、もういちどQMC5883_readRaw.inoをマイコンへ書き込んでモニタ開始するも生地磁気データが固まってる・・・センサしんでる・・・。

ということで、地磁気センサの校正は注文しなおしたGY-86(角速度・加速度・地磁気・気圧センサ複合モジュール)で行う予定に。

マイコンとの接続方法とMultiwiiのマイコン制御プログラム変更内容と、ソフトウェアコンフィギュレーションでのモニタ状況についての解説動画です。

http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Compass_Calibratio

Multiwii wikiの地磁気センサ校正についての解説です。これからじっくり読みます。

今日はここまで。