全国大会に向けて実現できたこと 前編

前回は諦めたことを書いたので今回は実現できたことを書こうと思います。皆さんはこっちの方が見たいのでは？今回、ハード面についてはここで完全公開を行いますが、ソフト面の一部については戦略上大会終了後の公開とさせていただきます。なお、今回非公開にする内容はポスターにも書いていません。

OpenMVによる新・オムニカメラ

team.祥雲はブロック大会まではPixy系のカメラを使用していました。ただ、Pixyって会場の光の状況に左右されやすいのでカメラ調整が面倒なんですよね。そこで使っているロボカッパーが多いOpenMVに乗り換えてみました。OpenMVのプログラムはPython経験者のmilktea君に担当してもらいました。また、メインボードとカメラの通信はUARTで行い、UARTデータ転送プログラムは僕がサブマイコンとの通信用にあらかじめ作っていたものをベースに作成しています。OpenMVは祥雲にとって完全新規の取り組みである割には開発がスムーズに進み、比較的トラブルが少なかったと思います。OpenMVはメンダコ君の完璧で素早い機体の納品、milkteaの素晴らしい認識プログラム、そして僕のUART通信プログラムといったメンバー全員の力によってスムーズに実現できました。素晴らしいね。

超音波センサーへ乗り換え

僕たちは距離センサーにTofを使っていたのですが、機体トラブルのほとんどがTofに起因していたので5号機を超音波センサー仕様にしました。超音波センサーは3ピンのPINGです。S EditionのTJ3Bと同じ超音波センサーを使用することで新しく部品を購入する必要がありません。

プログラムの高速化

これは僕が頑張った話です。僕たちはPixyからの値を取得するためにメーカーが配布しているライブラリをそのまま使っていたのですが、メーカーのライブラリにはライントレースやZumo対応のためのプログラムが入っていました。これらの機能は私たちには必要でないのでそれらを省いたライブラリを作りました。それに加えてプログラムの見直しも行ったら3倍処理が早くなりました。「3倍」の根拠については全国大会のポスターに記載しています。実測値です。プログラムの改善でこんなに早くなるものなんですね。

関数制御によるボール追跡

milktea君が作ってくれました。しかし、他のチームの制御とは一味違います！恐らく他チームが今までやってこなかったような天才的アイデアを採用した結果、めっちゃ綺麗に補足してくれるようになりました。これについては大会終了後に後編にて詳細を公開しようと思います。この制御で動いてる動画をfTomoさんに見せたら褒めてくれました。マジで綺麗です。

綺麗なゴール補正

ゴール補正自体はかなり前から実現していたのですが、徹底的に微調整したことで綺麗にゴール補正ができるようになりました。…それだけです。(内容薄っ)

最後に

最後に機体スペックを表にして貼っときます。

2024 team.祥雲 A Edition

今回は記事にする割には内容が薄かったかもしれません。これは戦略上、主要な進捗を非公開にしてるためです。大会終了後は完全公開にするのでお楽しみに〜