LEGOで二足歩行ロボを作ってみる

カンタンに二足歩行ロボットを作るのに、チェビシェフリンク脚というのがあるらしい。
チェビシェフリンク脚は、チェビシェフリンク機構と水平リンク機構を組み合わせたもの。


これがチェビシェフリンク機構
リンクバーの長さは１：2：2.5：2.5 にするとこんな動きをする。

チェビシェフリンク機構に水平リンク機構を加えたのがこれ。

足をつければチェビシェフリンク脚。

チェビシェフリンク脚を2本用意して本体につければ、二足歩行機構の出来上がり。

作ってみて分かったこと

・足がコの字型でカッコ悪い
⇨オモチャでコの字部分を透明にしていることがある

・片足で、全体重を支えているが、リンク部のピンにモーメント荷重が加わり、ガタが出たり、たわんだりして、上げている足が下がってしまい、足同士が接触してしまう
⇨本体を薄くしたし、リンクピンにはキツい固定用のピンを使用した

・旋回できない
⇨仕方がない

以上