VirtualBox共有設定

ROS(Robot Operating System)やるためにOracle VM VirtualBoxをインストール。UbuntuとROSは以下を導入。

Ubuntu : 22.0.4LTS
ROS : ROS2 Humble

別PCにまた入れる予定はあるが、この辺りの導入方法は調べればなんぼでも出てくるので割愛。

Tips…と云うか備忘録はここから。
まず、ネットワークの設定だがUbuntuの設定からネットワーク/アダプター１の部分まで行き、割り当てをNATからブリッジアダプターに変更しておく。
というのも、Turtlebot3などのロボットをssh接続して動かしたい場合、ここがNATのままだと同じwifi上でもipアドレスが同期せず、ロボットに信号を上手く遅れないのだ。ssh接続してBring upまでは行っても、その後テレオペが動かないという事になる。まぁ、テレオペも別端末立ち上げてssh接続してからテレオペ起動すれば動くのは動く、ただその後のSLAM(=LiDARからの点群情報を基にマップを作成)が動かなくなるので、結局この作業は必須。

んで、今日の本題はここから。
本格的にROSやる前の環境設定の1つとして、WindowsとUbuntu上でファイルの共有フォルダを作っておきたい。メールやクラウドにいちいちファイル上げたくはないのだ。

というわけで、Ubuntuの設定から共有フォルダの設定を行っていく。
まずWindowsの方で適当な場所に共有用のフォルダを作成する。その後、Ubuntuの設定から共有フォルダーを開き、右のほうにある追加ボタンを押す。すると2個目の図のようなウィンドウが出てくるので、フォルダーのパスの部分から作ったフォルダーを選択する。ついでに自動マウントと永続化のオプションもチェック入れておく。

その後、Ubuntuにログインして左のファイルアイコンを開くとsf_"共有ファイル名"みたいなのが出来ている。「おぉ～出来た。簡単だぜー」と思うが、クリックすると中身を見る権限ねーよといわれる。どうやらパーミッション管理が設定されていないらしい。
という事で、端末を立ち上げ下記のコマンドを実行。
> sudo gpasswd -a ユーザ名 vboxsf
これを打つとなんか"このユーザを追加したぜ"的なメッセージが出る。
この後、一度ログオフしてUbuntu入りなおすと…共有フォルダの中が見れるようになります。

という事で、共有フォルダ内に更にTestフォルダを作成して、何か適当にファイルを置いてみました。

そして、windowsの方も確認。

おぉー、出来てるやんけ。良いやん。
という事で、続きは次回。ROS全然やってない…