JumperT16を使ってみる中編

近藤科学のレシーバはあっさりつながって数値も読めました。
走行しているうちに、Jumperのレシーバが到着。
JumperT16は設定が多すぎでわからないし、Jumperの受信機も情報が少なくてよくわからない。
設定を繰り返しても、受信機は赤ランプ表示のままで、全然動かない・・・
という状態で、2，3日経ってしまったのですが、あっさり解決しました。

プロポと受信機の距離が近すぎると、つながらない？！

狭いうちの部屋で、1メートル以内にすべての装置を置いて作業していたので動かなかったのです。

掃除しながらちょっと離れて作業してみたところ、いきなり緑のランプがついて認識しました。

プロポの設定は、
External RF
 Mode MULTI SFHSS
でバインドしました。

プロポの操作と数値の変化

JumperT16の先頭から順番にArduinoに接続しましたが、割り込みで変化を取るようにプログラムを作ったので、接続できるのは割り込みが可能なポートだけで、7ch分をプロポに使用することとします。
この辺りはもしかしたら、nanoでやったほうが入力数が多いのかな？
情報お待ちしています。

NicoHood/PinChangeInterrupt

上のページを参考にして、ピンの情報を見ると、Arduino Micro: 8, 9, 10, 11, 14 (MISO), 15 (SCK), 16 (MOSI) で、合計7chが使用可能です。
Donkeyを制御するには十分です。
私が使うとしたら4ch分、ステアリング、アクセス、モード切替（手動/自動）、定速モードON/OFF、非常停止くらいです。
受信機から出ている8ch目は、ドリフトジャイロのゲイン調整に使いたいところ。

Arduinoに入力されるデータを観察

データは1016-2016の範囲で変化する。ニュートラルは1516。
最小分解能は4μsで変化しています。250段階で変化するということでなかなか分解能が高くてよいのでは？

送信機の入力とチャンネルの関係

ch1:左側 左右（ステアリング）　左1992-1492-1012右
ch2:右側 上下（スロットル）上1016-1492-1992下
ch3:左側 上下（？）上2016-1032下
ch4:右側 左右（？）左1984-1484-1016右
ch5:SHスイッチ、OFF2016,ON1016
ch6:SGスイッチ、３ステート1016-1516-2016
ch7:SDスイッチ、３ステート1016-1516-2016
ch8:S2ダイヤル、1016-2016 ドリフトジャイロ用

次は…

DonkeyCarにJoystickとして認識させましょう。