M-DRIVE 自動運転ミニカーレース

2019/12/07土曜日、豊田市ものづくり創造拠点SENTANで、自動運転ミニカーレースが行われました。

レギュレーションは特に細かいことはないので、思い思いに好きな自動運転方式の車で皆さん参戦されていました。
SENTANならではの特別ルールは以下の通り。

１．コースは黒塗りの空き缶を並べたオーバルコース。
内外ともに高い壁が存在します
２．お邪魔Donkeyカーが走るので回避して走る
３．壁にぶつかっても、お邪魔Donkeyに当ててもペナルティは無いが、崩した壁を修復してから再開
４．先に５週したほうの勝ち。５分以内にどちらも５週できない場合、より多く進んだものの勝ち

こまかいルールはありませんが、内外に高い壁で囲われているので、スピード出しすぎのDonkeyでは旋回しきれないかも。

特殊トーナメント

今回のトーナメントはなかなか面白い方式で、参加者の人数の１．５倍のサイズのトーナメント表が用意されていました。
何かとトラブルの多い自動運転では、参加しても全く走らずに敗退というケースもあり、一回でトーナメントから除外されてしまいます。
今回は参加者をトーナメント表の左側に集めて一回戦を開始し、敗退した参加者が空白の右側に割り当てられます。
そして、敗者復活を兼ねた第一回戦リトライを行います。
真剣勝負では問題がありそうですが、現状の自動運転レースでは遠路はるばる参加した方が、何もできずに終わってしまうのを避けるということでは、面白いルールではないでしょうか。

会津からの遠征

今回は会津から遠路はるばる自動車で会津大学の奥山先生と研究室の皆さんが参戦。
長距離の移動（ネットカフェに前泊）でかなりお疲れの様子。
しかも主力の院生が不在という不利を負っていました。

ハロウィンレーサーと亜種との泥沼の戦い

豊田スタジアムAIカーレースや柏KOILのトーナメントで善戦して存在感を高めたM-DRIVEのハロウィンレーサーが各方面で増産されています。
今回のバトルでは一大勢力となった1/18サイズハロウィンレーサー亜種の戦いが目を引きました。
そして私も亜種を製造して参戦。

クリスマス仕様のホーリーレーサー（ハロウィンレーサー亜種）
小さいので持ち運びが圧倒的に楽なのです。
しかし、まだ一度もまともに走らせたことがない、ぶっつけ本番です。
SENTANのコースでは小回りの利くこのサイズが有利と判断しましたが、学習は安全と安定を重視しました。

今回参加の亜種たち、左から「ハロウィンレーサー（オリジナル）」「ホーリーレーサー」「ブラックレーサー」「ヱヴァレーサー」
私が勝手に命名。
初戦の相手がいきなり黄色のハロウィンレーサー、同族対決です。
本日初走行の私と違い、完成度を上げたハロウィンレーサーの圧倒的な速度に完敗。

で、普通ならここでトーナメント敗退決定ですが、救済措置で敗者復活。空いてるマスに移動して、トーナメント１回戦のリトライです。
敗者復活では、LiDERタイプの巨大なマシンとの一戦。

写真は豊田スタジアムでのレースの時のもの。ステレオカメラはどちらもOFFで、腹に抱えたLiDERで制御しているとのこと。
ぶつけられたら絶対ひっくり返って終了ですが、なんとかかわし切って先にゴールできました。
その後は、ハロウィンレーサー亜種のブラックレーサーと対戦して勝利。
敗者復活側から何とか勝ち残って決勝戦に挑みます。

決勝戦

決勝に勝ち残ってきたのは、順当に豊田スタジアムAIカーレースの優勝カー中川さんのDonkeyCarです。

五方向に超音波センサを取り付けて回避は万全。
ちなみに、私は超音波センサ１個。やっぱり３個くらいは必要だったか。

ちなみに、そのころのお邪魔Donkey（トナカイ）は、不調か？電池を使い切ったか？カーブの上で置物となっていました。
邪魔なことこの上ないです。
序盤から猛スピードで走行する中川カーに抜かれまくりで、完全にダメかと思いきや、置物トナカイに衝突しまさかの逆走、さらにコースアウト！
復帰までにこちらも周回を稼ぐも、こんどはこちらがお邪魔Donkeyに接触。
千載一遇のチャンスを生かしきれずに敗退しました。

優勝した中川さんには、３Dプリンタで打ち出したと思われる、謎のトロフィーが贈られました。
優勝おめでとうございます。

エキシビジョン

本大会はスムーズに進行し、その後のエキシビジョンマッチで会津大学の奥山先生と対戦したり、子供のボール型ラジコンと対戦したりしました。
戦車が乱入するなど、よくわからない展開に・・・

奥山先生にもホーリーレーサーを操縦していただいて、貴重なご意見をうかがうことができました。
最後はお邪魔トナカイにけん引してもらいました。

今回の感想

空き缶を立てたコースでの走行はSENTANの特殊な環境ですが、壁とツルツルの床面は難易度の高い特殊なコース設定として、豊田勢のホームの有利が生かせそうです。
また、SENTAN方式の敗者復活含みトーナメントはトラブルの多いDonkeyCarのトーナメントではなかなか良い方式だと思います。
是非取り入れて、皆さんが楽しめる大会にしてほしいです。