Unitree Go2 4足歩行ロボットNvidiaは今後AI、GPU、ロボットの複合メーカーとなるので世界のAIロボットを調べている。Unitree Go2はNVIDIA Omniverseでシミュレーションおよび開発が可能です。

Unitree Go2は、中国のロボットベンチャー企業Unitree Robotics社が開発・製造している4足歩行ロボット。

主な特徴は以下の通りです：

1. 高性能な認識システム：

• 標準搭載の4D LIDAR L1センサーにより、360°x90°の半球状の超広角認識が可能

• 最短検出距離0.05mで全方位の障害物を検知

1. 優れた運動性能：

• 段差乗り越え能力16cm、最大登坂角度40°
  3.オープンな開発環境：

• Unitree Legged SDK2が提供され、ユーザーによる独自の制御やセンサー連携が可能

1. 多彩な動作：

• ジャンプ、ストレッチ、握手、応援など様々なポーズが可能[1]

1. 用途：

• 工場やプラント、トンネル、配管、床下などの巡回,工事現場、農場]

半天球範囲を検知できる4D LiDAR L1で障害物検知
Go2には、Unitree社が独自開発した4D LiDAR L1（360°の半天球範囲を検知できる全方位・超広角の3D LiDAR）が標準搭載されています。
半天球型の範囲が検知でき、5cmの近接の障害物からから検出が可能なので、死角が非常に小さく、これまで2D LiDARや3D LiDARで検知できなかった低い障害物や、落下の可能性のある穴や段差など、移動経路上の危険なエリアや障害物を認識することも可能です。 従来型の一般的な2D LiDARや3D LiDARとの併用で、安全な自律走行システムを開発することができます。

Unitree Go2はNVIDIA Omniverseでシミュレーションおよび開発が可能です。
Unitree Go2はNVIDIA Isaac Sim 4.0と統合されており、Omniverseプラットフォーム上でのシミュレーションがサポートされています。

主な機能と特徴

• リアルタイムバランシング: Go2のバランシングアルゴリズムをリアルタイムでシミュレート可能。

• カメラストリーム: ROS2を通じたカメラストリームの統合。

• LIDARストリーム: RTX LIDARのリアルタイムストリームをROS2に送信。

• カスタム環境: オフィスや倉庫などのカスタム環境でのシミュレーション。

• VRサポート: 仮想現実環境での操作が可能。

• 複数ロボットの同時シミュレーション: 複数のUnitree Go2ロボットを同時にシミュレート可能。

必要な環境

• OS: Ubuntu 22.04

• ソフトウェア: NVIDIA Isaac Sim 4.0、NVIDIA Isaac Lab、ROS2 Humble

• ハードウェア: NVIDIAドライバーバージョン545以上

インストール手順

1. NVIDIA Omniverse Launcherをインストールし、Isaac Sim 4.0をセットアップ。

2. Minicondaをインストールし、必要な環境を設定。

3. ROS2をインストールし、設定を行う。

詳細なインストール手順やセットアップ方法については、GitHubリポジトリのインストールガイドを参照。

この統合により、Unitree Go2はNVIDIA Omniverse上で高度なシミュレーションと開発が可能となり、ロボット工学の研究や開発を大きく前進させることができます。