子供に「なぜ人を殺してはいけないのか」と聞かれたらこう答える

まず、「自分は死にたくないと思っている」ということから始めると、
「他人もまた死にたくないと思っている」ということが導き出されます。
ここまでが大前提です。

自分の大切な人の死は自分にとって損失であるだけでなく、
その大切な人自身も死にたくないと思っているため、
その人を殺してはいけないということは簡単に理解できます。

それ以外の人々についてはどうでしょうか？

人を殺すことが自由であるということは、
自分や大切な人が殺されることもまた他人の自由に委ねるということです。
そのような状況は望ましくないため、
「人を殺してはいけない」という原則がお互いを殺さないという社会的契約※として成り立ちます。
この原則により、人は殺意を抑え、それ以上の自由や喜びを享受することが出来ます。

殺人を禁止する法律などは、この原則を補強・保証するためにあると言えるのではないでしょうか？

※社会契約　人々が、お互いの利益や安全を守るために、相互に契約を結びルールのある共同体を形成すること

補足１
「人を殺してはいけない」という原則は人を殺す行為を抑制する防衛線です。
その前にはいくつもの「人を殺さない方がいい」理由がありますが、
それらは宗教観や道徳観、文化的背景などに左右されることが多いです。

補足２
この原則が通用するのはあくまで「自分たちの集団」と認識できる範囲内に限られます。
外部の理解が及ばない集団に対しては有効ではないと考えられており、戦争がその最たる例です。