WHILLをROSを使って自律走行させる（その4：Docker編）

電動車椅子WHILLをROS Noeticで動かしてきましたが、手持ちのPCがUbuntu22.04に移行するのに従って、ROS Noeticの環境が少なくなってきました。

そこで、Ubuntu22.04でもWHILLを動かせるようにDocker環境を作りました。

テストしたホストPC環境

• Ubuntu 22.04 LTS

• NVIDIA

• Docker

ROG Flow Z13-ACRNM RMT02

• インテル® Core™ i9-13900H プロセッサー

• 32 GB RAM

• NVIDIA® GeForce RTX™ 4070 Laptop GPU (NVIDIA® Optimus™ Technology対応) ビデオメモリ 8GB

準備

ハードウェア

WHILL本体、LiDAR(URG)、ゲームパッドのデバイス名を固定する

シリアルポート（USB）に挿す順番でデバイス名が変わると困るので、デバイス名を固定する。

下記のコマンドでUSBに刺さっているデバイスの一覧を取得する

(host PC) lssub

• WHILL本体

• URG
  Bus 002 Device 007: ID 15d1:0000

• ゲームパッド

(host PC) sudo vi /etc/udev/rules.d/99-serial.rules
...
...
KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", SYMLINK+="ttyACM_URG", MODE="0666"

確認する

(host PC) ls -la /dev/ttyACM*
crw-rw-rw- 1 root dialout 166, 0 4月 9 12:29 /dev/ttyACM0
lrwxrwxrwx 1 root root 7 4月 9 12:29 /dev/ttyACM_URG -> ttyACM0

リポジトリのクローン

(host pc) cd ~
(host pc) git clone https://gitlab.com/tidbots/whill/whill_noetic-docker.git

Dockerイメージの作成

(host pc) cd ~/whill_noetic-docker
(host pc) docker compose build

Dockerコンテナの起動

(host pc) cd ~/whill_noetic-docker
(host pc) docker compose up

Whillを動かしてみる