開発用PCからコントローラでHSRを操作する

hsrb_joystick_teleopは　/hsrb/joyではなく/joyにPublishしているので、開発用PCに接続したコントローラでHSRを動かすことができない。
下記の手順で、開発PCに接続したコントローラからHSRを動かすことができる。

ロボットの/hsrb/joy_nodeノードをkillする

$ hsrb_mode
<hsrb>~$ rosnode kill /hsrb/joy_node

launchファイルをコピーして、renameする

<hsrb>~$ roscp hsrb_common_launch hsrb_teleop.xml .
<hsrb>~$ mv hsrb_teleop.xml hsrb_teleop.launch

12〜14行目のhsrb_interactive_teleop.launchを起動している部分をコメントアウトする

vi hsrb_teleop.launch

launchファイルを実行する

<hsrb>~$ roslaunch hsrb_teleop.launch

これで、開発用PCからコントローラでHSRを操作することができます。