WHILLをROSを使って自律走行させる（その３：自律走行編）

ROSの2DNavigation Stackを使い、WHILLを自律移動させてみます。

地図の作成

Top-URGを使う場合

roslaunch whii_bringup urg.launch
roslaunch whill_navigation gmapping_urg.launch 

Velodyneを使う場合

ターミナルを開き、下記のコマンドを実行します。

roslaunch whill_bringup velodyne.launch 

別のターミナルを開き、下記のコマンドを実行します。

roslaunch whill_navigation gmapping_velodyne.launch 

あるいは、以下のコマンド一発で

roslaunch will_apps make_map_velodyne.launch

ジョイスティックで移動させる

ジョイスティックで移動させると地図が作成されます。
起動した位置が原点になります。

地図の保存

作成したmapを下記のように保存します。 mapの保存にはmap_serverパッケージのmap_saverノードを使用します。

次のコマンドを実行することで、ホームフォルダに地図の画像ファイル(.pgm)とデータファイル(.yaml)が保存されます。 ファイル名は適宜設定してください。

rosrun map_server map_saver -f ファイル名
rosrun map_server map_saver map:=/map -f my_map

roslaunch whill_apps make_map.lauhch
roslaunch whill_apps save_map.launch map:=マップ名

作成した地図を使った２次元ナビゲーション

作成した地図は ~/catkin_ws/src/whill-project/whii_navigation/maps に保存して下さい。

Top-URGを使う場合

roslaunch whii_bringup urg.launch

別のターミナルを開き、下記のコマンドを実行します。

roslaunch whill_navigation auto_urg.launch 

RVizの「2D Nav Goal」で2次元ナビゲーションの目標位置を指定すると、指定した座標に移動します。
緊急停止ボタンをすぐに押せる状態で試して下さい。

Velodyneを使う場合

ターミナルを開き、下記のコマンドを実行します。

roslaunch whill_bringup velodyne.launch 

別のターミナルを開き、下記のコマンドを実行します。

roslaunch whill_navigation auto_velodyne.launch 

あるいは、以下のコマンド一発で

roslaunch will_apps auto_navigation_velodyne.launch

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