Self Driving and ROS 2 - Learn by Doing! Odometry & Control: 開発環境 (セクション2/13)

• Ubuntuのインストールと設定: VirtualBoxを使用してUbuntu 22.04をインストールし、ROS 2のセットアップを行う手順を説明。

• 開発環境の構築: Visual Studio CodeやTerminatorのインストールと拡張機能の設定方法を詳述。

• 必須パッケージの導入: ROS 2の各種パッケージやPythonライブラリをインストールし、開発をスムーズに進めるための準備を整える。

Self Driving and ROS 2 - Learn by Doing! Odometry & Control

セクション2: セットアップ

自動運転技術の開発を始めるには、スムーズな進行と効果的な学習を確保するために、適切な環境を整えることが重要です。このセクションでは、仮想マシンにUbuntuをインストールし、システムを設定し、ROS 2の開発に必要なツールを準備するための基本的な手順を案内します。

仮想マシンにUbuntuをインストールする

まず、仮想マシン（VM）にUbuntu 22.04をインストールする必要があります。この方法により、既存のオペレーティングシステム（WindowsまたはmacOS）を変更することなくUbuntuを実行できます。

1. Oracle VM VirtualBoxのインストール

• 公式サイトからOracle VM VirtualBoxをダウンロードします。

• 使用するオペレーティングシステムに合わせたインストール手順に従います。

• Oracle VM VirtualBoxは、家庭および企業向けの強力なオープンソースの仮想化製品です。

1. Ubuntu用の仮想マシンの作成

• 公式UbuntuサイトからUbuntu 22.04のISOをダウンロードします。

• VirtualBoxを開き、新しい仮想マシンを作成します：

• 「新規」をクリックしてVMに名前を付けます。

• 起動ディスクとしてUbuntu 22.04 ISOを選択します。

• RAM（推奨：少なくとも4GB）とCPUを割り当てます。

• 仮想マシン用に少なくとも25GBのディスクスペースを割り当てます。

• プロンプトに従ってVMの作成を完了します。

1. 仮想マシンへのUbuntuのインストール

• VMを起動し、画面の指示に従ってUbuntuをインストールします。

• ユーザーアカウントとパスワードを設定します。

• インストールが完了したら、VMを再起動し、指示があればインストールメディアを取り外します。

ROS 2のセットアップ

Ubuntuがインストールされたら、次にROS 2（ロボットオペレーティングシステム）をセットアップします。このコースではROS 2 Iron Irwiniを使用しますが、他のバージョンを選択することもできます。

1. システムの準備

• ターミナルを開き、ロケールをUTF-8に設定します：

sudo locale-gen en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

• ROS 2のGPGキーとリポジトリを追加します：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update

1. ROS 2のインストール

• システムを更新し、ROS 2 Ironをインストールします：

sudo apt upgrade
sudo apt install ros-iron-desktop

• 環境を設定するためにROS 2のセットアップファイルをソースに追加します：

source /opt/ros/iron/setup.bash

開発環境の設定

適切に構成された開発環境は、生産性を向上させ、エラーを減少させるのに役立ちます。

1. Visual Studio Codeのインストール

• 公式サイトからVisual Studio Codeをダウンロードしてインストールします。

• VS Codeを開き、次の拡張機能をインストールします：

• C/C++

• Python

• CMake

• CMake Tools

• XML

• ROS

1. 高度なターミナルの設定

• Terminatorという強力なターミナルエミュレータをインストールします：

sudo apt install terminator

• Terminatorを使用すると、複数のコマンドプロンプトを同時に管理できます：

• `Ctrl+Shift+E`で水平分割。

• `Ctrl+Shift+O`で垂直分割。

1. 必須のROS 2パッケージのインストール

• コース全体で使用するさまざまなROS 2パッケージをインストールします：

sudo apt install ros-iron-ros2-controllers ros-iron-xacro ros-iron-gazebo-ros ros-iron-gazebo-ros-pkgs ros-iron-ros2-control ros-iron-gazebo-ros2-control ros-iron-joint-state-publisher-gui ros-iron-turtlesim ros-iron-robot-localization ros-iron-joy ros-iron-joy-teleop ros-iron-tf-transformations ros-iron-plotjuggler ros-iron-plotjuggler-ros

• Pythonパッケージをインストールします：

sudo apt install python3-pip
pip install transforms3d

これらの手順に従うことで、ROS 2を使用した自動運転技術の開発に適した強力な開発環境が整います。この設定は、学習を促進し、自律システムの実験と構築のための実践的な基盤を提供します。

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