3軸ジャイロスコープ・3軸加速度センサー "MPU6050" オリジナル関数

はじめに

14時間の時差があるリモート講習を始めて、色々な困り事が巻き起こったのですが、対面でしか解決できなかった問題の一つがライブラリーです。
ロボット作り定番のメジャーなセンサーは沢山のライブラリーが公開されていて、不具合を起こしたソースファイルを送付して貰っても、インクルードされているライブラリーが当方に無い場合も多く、環境を合わせるにもソースリストの名前だけでは、なかなか探せません。
オリジナル関数化してソース上に置く事で、環境（ライブラリー）の違いを無くす方法で対応しています。
今回は、3軸ジャイロスコープ・3軸加速度センサー モジュールとして手軽に入手できる "MPU6050" のオリジナル関数です。

リソース（メモリー）

Arduino Uno互換マイコンボードにて ”Program size” 、"Minimum Memory Usage"を "空っぽ"、” #include <Wire.h>のみ”、"オリジナル関数" で比較します。

void setup()
{}
void loop()
{}

Compiling debug version of 'MPU6050_ORG_TEST00' for 'Arduino Uno'
Program size: 3,130 bytes (used 10% of a 32,256 byte maximum) (1.54 secs)
Minimum Memory Usage: 306 bytes (15% of a 2048 byte maximum)

#include <Wire.h>
void setup()
{}
void loop()
{}

Compiling debug version of 'MPU6050_ORG_TEST00' for 'Arduino Uno'
Program size: 4,078 bytes (used 13% of a 32,256 byte maximum) (1.68 secs)
Minimum Memory Usage: 419 bytes (20% of a 2048 byte maximum)

#include <Wire.h>
void setup()
{
Ini_MPU6050();
}
void loop()
{}
void Ini_MPU6050(){…}
int Get_GZ(){...}

Compiling debug version of 'MPU6050_ORG_TEST00' for 'Arduino Uno'
Program size: 4,858 bytes (used 15% of a 32,256 byte maximum) (1.66 secs)
Minimum Memory Usage: 485 bytes (24% of a 2048 byte maximum)

ロボカップジュニアでは、回転制御用に、Z軸ジャイロセンサーのみ使用のチームが多いので版データ取得関数は各軸毎にして、必要な軸のみビルドできるようにしています。
リソース例ではZ軸取得関数のみをビルドしてます。

※返金不可設定になっておりますので、ご注意ください。
有料部分では、オリジナル関数のZ軸ジャイロセンサをシリアルモニタで観測できるテキストプログラム ”MPC6050_IDE1816” をダウンロードできます。
ソースリストには6軸全てのデータ取得関数があります。