ドローンの重要機能「リターントゥホーム」を解説！

ドローンの世界にようこそ、どうもこんにちは！
ドローンBusiness研究所ヒロユキです。

こちらのnoteでは、週一回程度のペースで、ドローンに関わる様々な情報発信をしていきます。
どうぞ宜しくお願いいたします。

今回は、DJIドローンの安全機能についてお話いたします。

ドローンには、緊急事態に備えて自動的に帰還する便利な機能があります。
「リターントゥホーム」（RTH）と呼ばれるこの機能は、正しい使い方を知っていれば大変頼もしいものですが、その特徴や使用方法を理解していないと、思わぬトラブルや事故の原因にもなりません。

そこで、今回はリターントゥホームの基礎について解説していきます。

リターントゥホーム（RTH）とは

まず、リターントゥホーム（RTH）とは、DJIドローンに搭載された「フェ―ルセーフ」と呼ばれる安全機能の一部です。

この機能は、ドローンが緊急時に事前に設定されたGPSによるホームポイントに自動的に帰還し、ドローンの落下を防いでくれます。ドローンを操縦する人は、この特徴を把握して飛行する必要があります。

これは、機種ごとに設定時間などが異なります。ご自身の機体の説明書をよく確認し把握しておいてくださいね。

リターントゥホームは3つのタイプがあります。 まずは「フェイルセーフRTH」です。 これは、ドローンと送信機の通信が途絶えた場合に自動的に有効になります。

例えばMavic３であれば送信機呑号のロスト時間が６秒を超えて信号が途切れた場合に自動で作動します。

次に「バッテリーローRTH」です。 バッテリーの残量が低下したときに自動的に作動します。バッテリー残量が低下すると、DJI Flyアプリが警告を表示します。

警告表示の10秒後、何の操作も行わない場合は自動でローバッテリーRTHを起動、自動でホームポイントに帰還します。
ただし警告を解除すれば、自分でドローンを操縦することも可能です。

そして、「スマートRTH」は、操作縦者が手動でRTHボタンを押したときに作動します。 このように、状況に応じて3つのリターントゥホームが作動するため、それぞれの特徴をよく理解して、もしもの時に備えましょう。

リターントゥホームの動作パターン

通常起動されるリターントゥホーム（RTH）は、「スマートRTH」と呼ばれ、スマートRTHには、さらに分類されて「アドバンストRTH」と「直線RTH」の2種類があります。
以下に基本的な動作パターンについて、ここでもMavic３を例にお伝えいたします。

まずスマートRTHはGPS信号が十分に強い状態で利用できるRTHです。RTHの起動方法は2つあります。

1つは送信機のRTHボタンを長押しし、ビープ停止鳴るまで待つ方法です。もう1つは「DJI Fly」アプリで表示されるRTHボタンを長押しする方法です。

スマートRTHはこれらの手順で起動し、もう一度RTHボタンを押すかアプリのボタンをタップすることでキャンセルできます。

次に、アドバンストRTHは明るさが十分であり、ビジョンシステムに適した状況で利用されるRTHです。

スマートRTHを起動すると、明るさが十分な場合に自動的にアドバンストRTHが起動します。

RTHが作動すると、ドローンはホームポイントから5m未満の場所にいる場合は直接着陸し、5m以上離れている場合は最適なルートを計画し、障害物やGEOエリアを回避しながらホームポイントまで飛行しRTH中は、設定や環境、中継信号に応じて自動的に飛行します。
ホームポイントに到着したら、ドローンは着陸してモーターを停止します。

最後に、直線RTHは周辺が適切な明るさを確保できない場合に利用されるRTHです。
スマートRTHを起動すると、明るさが十分でない場合に自動的に直線RTHが起動します。

直線RTHでは、ホームポイントから50m以上離れている場合は設定されたRTH地点まで直線的に飛行し、向きを調整してホームポイントに向かいます。

高さが2m未満の場合は2mまで上昇します。また、ホームポイントから5m以上50m以内の場合も同様に直線的に飛行し、高さが2m未満の場合は2mまで上昇します。

そして、ホームポイントから5m未満の場所にいる場合は緊急着陸します。直線RTHで、ホームポイントに到着するとドローンは着陸し、モーターを停止します。

以上がスマートRTH、アドバンストRTH、直線RTHの使い方の概要です。これらのRTH機能はドローン飛行時の安全性を高めるために非常に重要です。

リターントゥホームはドローンの安全性を高める素晴らしい機能ですが、過信せずに正しく利用することが重要です。 今回の解説を参考に、ドローン飛行時の安全対策として行ってください。ドローンの機能を理解し安全飛行をお楽しみください。

それでは、またお会いしましょう！