代理人になれる資格を理解する

意思能力さえあれば、制限行為能力者（未成年者など）でもかまいません。

これは、本人が代理人を指名することができるためです。
また、代理人が行った行為は、本人が行った行為と同じになるためです。
代理人に指名する人は、本人からすれば信頼できる人であり、代理人を頼むかどうかの判断は本人が行うことで代理人が行った行為に責任が発生します。
例え、制限行為能力者（未成年者など）だと判っていても、この人なら大丈夫と判断することは本人の意志です。