第1回　初めてのマイクロマウス(構想)

ロボトレース部門に参戦

今年の7月にあったロボカップジュニアの世界大会で6年間のロボカップジュニア人生を引退しました。今年からは大学のサークルでロボカップのメジャーリーグに参加するのですが、もっといっぱいロボットが作りたかったので前から興味があったマイクロマウスのロボトレース部門に参戦してみようかなと思います。
私の勝手な偏見ですが、マイクロマウスはロボカップジュニアよりも魔境になっているような気がしたので楽しそうです。
そしてせっかく作るなら、進捗を毎回noteにまとめようと思います。これがその第1回です。今回は、コンセプトの決定やモーターの選定などをしようと思います。

コンセプト

初めて作る機体なので、ゆっくりでも完走できるような機体を5000円以内の出費で作ってみようと思います。どうやら最近のルール改定で床の吸い込みが許可されたらしいのでこれも搭載したいですね。あと、グリップは正義だと思っているので6輪にしようかなと思っています。
正直マイクロマウスについて調査不足なのでもっと情報を探します。

モーター選定

いきなりmaxonを使うのは躊躇われるので、Aliexpressに売っていた1020型のドローン用コアレスモーターを使ってみます。定格7.4vなのでlipo2cellにぴったりです。ModelAとBって配線の色が違うけどなんだろうと調べてみたらモーターの推奨回転方向が違うらしいです。まあドローン用だから納得です。でもこれAとBどっちがどの回転なんですか。到着してからのお楽しみですかね。

ちょっとだけ設計

ホイール

ホイールを設計してみました。タイヤは家に余っていたシリコンチューブです。このギアはモーター付属のギアに合わせてm0.3にしましたが、家の光造形でうまく成形できるか不安です。失敗したらJLCPCBか友人の光造形に頼ろうと思います。

モーター

なんの変哲もないコアレスモーターです。

足回り

適当に配置しただけですが、こんな感じの足回りが理想です。ギア比が11:60になっているのですが、正直トルクが全然足りないと思います。モーターの回転数が7.4vで44500rpmあるのでホイールは約8000rpmになります。ホイールの直径が20mmなので分速約500000mm = 時速約30kmです。これが速いのかどうかすら分かりません。

今回はこれで終わりにします。ありがとうございました。