ロボットの関節部にあるアクチュエータの高性能位置制御(シミュレーション上)をこれから目指していこうと思います。

ロボットはお好きでしょうか。ロボットにも二足歩行ロボット、アームロボット、サービスロボット等様々な種類があります。必ずと言って良いほどロボットに使われているものがあります。それはモータと減速機です。

モータはご存知の通り、電気エネルギーを回転エネルギーに変換する装置です。減速機は速度を落として回転させる力を出す装置です。工場とかでよく見るアームロボットを例に取るとモータと減速機はセットで使われておりアームロボットの関節部に主に利用されています。腕を動かすためです。もちろん腕を動かすだけでなく重いものを持つ必要があるので、それだけモータは腕を回転させる力が必要です。この力を我々はトルクと呼んでいます。単位系は[Nm]です。

※1Nは約0.1kgf・・・0.1kgを持つのに必要な力

※1Nm・・・1m先にある0.1kgのものを回転できる力

モータ+減速機をアクチュエータを呼びます。私はアクチュエータの位置制御をシミュレーション上で実現することを最終ターゲットとして、記事を書いていこうと思います。記事を進める上でいろんな文献等やサイトを引用して自分なりにまとめていこうと思います。誤った情報もあるかも知れません。あくまで一個人の記事なのでご容赦ください。