HEXAプリンタ製作記録:02 5+DOFの3Dプリンタ

　まずHEXAを作り始める前に、5+DOFの3Dプリンタに関して色々調べてみました。

ノルウェーのオスロ大の大学院生が作ったもの

　恐らく一番古い5軸の3Dプリンタです。初めて動画を見た時は心底びっくりしました。機構としては、上にXYZ軸のガントリと、下にAC軸のテーブルという構造だと思います。

スイスのZHAW大の学生が作ったもの

　6軸の3Dプリンタですが、3+3軸です。上下にDELTA型を配置し、上で位置を制御して、下で姿勢を制御する機構になっています。3自由度のパラレルリンクって解き方によっては平行姿勢の位置ではなくて、位置は知らんが姿勢を制御ってこともできるんですね、って関心していました。

色んな企業のもの

　ここであげるのがきりがないほど、多数の企業から5軸の3Dプリンタがでています。ほとんどがマシニングセンタを作っているところがツールヘッドにエクストルーダとノズルを載せたようなものだと認識しています。そのため、基本的にトラニオンを機構として採用しています。

open5x

　2022年の3月に発表されたばかりのものです。勿論作り始めた当初は知りませんでした。機構としてはトラニオン（上にXZ軸のガントリと、下にYBC軸のテーブル）を採用しており、prusa i3を基にして、5軸に改造するという内容でOSH化されています。合わせて、有料で高価な3DCADに乗せるオープンソースのアドインでスライスしています。素直にすごいです。今後に期待しています。

結論として

　HEXAプリンタの機構ないんじゃね！？じゃあ、作るか！ってなっていました。