HEXAプリンタ製作記録:01 何故作ったのか？

　ここ最近上の動画のHEXAプリンタを製作していました。HEXAプリンタはDELTAプリンタに似ており、スチュワートプラットホームに似たパラレルリンク機構を採用した6軸の3Dプリンタです。6軸あるため、5+自由度あり、好きな位置・姿勢を作ることができます。そのため、これから流行るであろう非平面スライスに対応できます。

　新しい機構でもあり、未知数なのに何故こんな3Dプリンタを作ったの？って思われている方も多いと思うので、何故作ったかをまず書きたいと思います。

• 何か3Dプリンタを作ってみたかったから

• ありそうでない3Dプリンタだったから

• 動きが面白そうだったから

• 逆運動学が解けたから

• ファームウェアも6軸対応しているのを知ったから

• オープンソースのスライサーがあることを知り、スライスどうしようという悩みがなくなったから

　だいたいの理由はこんな感じです。一番心理的なハードルになっていたのはファームウェアとスライサーの問題でした。ともに、自分の技術で解決できないと思っていたからです。
　ファームウェアは当初はMarlinとかklipperとかの単語も知らない中、調べ始めて、(Marlinが)6軸対応していることを知り安心しました。（調べたタイミングが非常に運がよかったです。調べた時の直前かその一回前の大型アプデで追加とかの可能性がありそうでした。）
　スライサーの問題はtwitterを見てたら解決しました。上の動画で使用しているスライサーはオープンソースのスライサーで、@xyzdims氏が作られたSlicer4RTNというものです。初めてみたとき、発想に驚きました。

Slicer4RTN | XYZ dims *

　この方の動画をtwitterで初めて見た時、これから少しずつ5軸のスライサーも充実してくるだろう。そうなったらハードウェアも必要になってくるから、誰かにやられる前にやりたいよね！って思いで開発に着手しました。