ubuntuでisaac simが動かない場合の対処法

Windowsで環境構築すると何も難しいことはないのですが、ubuntuでは少々手間がかかります。
必要な作業、なぜそうなるのかという2点を紹介したいと思います。

急いでいる方へ！

作業は以下の3点です。

1. NVIDIA driverのインストール

2. CUDAのインストール

3. セキュアブートの無効化

「driverとCUDAを入れて再起動したのに動かない」という方、いらっしゃるのではないでしょうか。
セキュアブートを無効化してやらないと、driverの認識ができないのです。
急いでる方はここまでで十分です。

何故、NVIDIA driverとCUDAが必要なのか

考えたことがある方、理解されている方には不要なことです。
まず、OmniverseとIsaac Simの守備範囲の違いはざっくりと表現すると
・Omniverse：3Dモデルをインポートして使える環境
・Isaac Sim：Omniverseで作った環境 + 物理シミュレータ
という解釈です。

Isaac Simで扱える物理シミュレータには様々なセンサーを含む要素があります。
時には並列で膨大な数の計算処理を走らせるようなケースもあります。
これをCPUのみで実現するとFPSが著しく低下して、とてもシミュレータとして使えない遅さが実感できます(Unreal Engine環境でC++で実装したことが過去にあり、色々検証しました。。)
センサーはあくまで一例です。

このようなことを考えると、NVIDIA driverとCUDAのインストールと認識が可能であるという条件を揃えることに納得がいくと思います。