OpenSCENARIOというフォーマット

こちらでPEGASUSプロジェクトの紹介をしました。今回は少し詳しく。

前回もOpenSCENARIOという名前は出しましたが、その中身について話します。

OpenSCENARIOは自動運転のテストシナリオ（テストスクリプトという方が正式ですかね）を書くためのフォーマット定義です。

OSCTypeDefsというのが型定義です。その中に、27個の型定義がされています。その型を使ってテストシナリオを書く、という流れです。テストシナリオはStoryboardというものの中に書くようです。

型定義にどういうものがあるか紹介しておきます。

OSCVehicle：車両の諸元を表現するものです。車両の最高速度、加速度、サイズ、車の種別（乗用車、トラックなど）、ステアリングの最大角度などです。

OSCPedestrian：歩行者の特徴を示すものです。単純な歩行者、車いす、animalという種別が書いてありました。animalはペットのことかもしれません。

OSCEnvironment：周辺環境の特徴を示すものです。時間帯、天気、道路状況を記述します。天気の中では、太陽の高度や太陽光の強度、霧などが定義できます。

OSCPrivateAction：運転者の行動を示すもののようです。例えば、加速だったり、レーンの変更だったりが含まれます。

これらは一例で、ある程度必要な要素が含まれているように思います。前回の記事で疑問だったのが動的なふるまいなのですが、それについてはOSCPrivateActionや、OSCUserDefinedAction、OSCGlobalActionのAction系の型で定義できそうです。

OSCPrivateAction/Longitudinal/Speed/Dynamics/shape/linear

といった定義があり、動的なふるまいが書けるとおもわれます。さすが、自動運転用に定義されたフォーマットですね。