ROS2からmicrorosエージェントの送信メッセージを確認する
前回までのあらすじ
エージェントとの通信をBluetoothで接続するよう通信モジュールを組み込み、PC側のエージェントとの通信に成功した。
ここからはホスト側のROSとエージェントとのつながりを見ていくことにする
WSLにROS2をインストールする
公式のインストール方法に従ってインストールしていく
![](https://assets.st-note.com/img/1709207591935-Oq1wrS0HPS.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709207686791-2XyAFE3Ffv.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709207784375-XLiik8SyVi.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709207838146-tbAxtMmx95.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709207969757-6NPjPSrGPu.png?width=1200)
(オプションて書いてあった💦まあ、ええか)
![](https://assets.st-note.com/img/1709208039819-HWZoJPq7RN.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709208159376-D1nyfIwlXA.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709208232719-DuS9C0cVAV.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709208337109-abFXyiOMql.png?width=1200)
.bashrcに書いとく方がいいかも
デモを実施してみる
![](https://assets.st-note.com/img/1709208431787-GbFl9hTLmJ.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709208504363-5jSrR1rPhi.png?width=1200)
listenerを起動
問題ナシ!!
チュートリアルのリンクも貼っておこう…
micro-rosエージェントの導入
WSLにセットアップしたROS2にmicro-rosエージェントを導入する
以下のサイトを参考にした
まずはいつものようにエージェントを起動しておく
![](https://assets.st-note.com/img/1709550945552-lVbRV9SltG.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709551086664-SBs5ipHjq4.png?width=1200)
![](https://assets.st-note.com/img/1709552627952-koh8dEQQff.png?width=1200)
別のWSLウィンドウからROSのノードやトピックの状況を見てみる
![](https://assets.st-note.com/img/1709552660791-1cXTVXG3JC.png)
micro_ros_servo_nodeというノードができている
![](https://assets.st-note.com/img/1709552724975-ZAvRkWzgJx.png)
![](https://assets.st-note.com/img/1709553234747-U5kkYDqFQ6.png?width=1200)
Hex(500)=1280。確かにtopicは取得できている
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