ROS2からmicrorosエージェントの送信メッセージを確認する

おきも

前回までのあらすじ

エージェントとの通信をBluetoothで接続するよう通信モジュールを組み込み、PC側のエージェントとの通信に成功した。
ここからはホスト側のROSとエージェントとのつながりを見ていくことにする

WSLにROS2をインストールする

公式のインストール方法に従ってインストールしていく

ロケールの設定
Universeリポジトリの有効化
ROS2 GPGキーの生成
ソースリストにリポジトリを追加(元サイト直訳)
開発ツール群のインストール
(オプションて書いてあった💦まあ、ええか)
ひとまずUpdateとUpgradeして・・・
いよいよROSをインストール
今回はデスクトップ版を導入したが、GUIツールなし版のインストールもあるらしい
インストールが終わったら環境の設定
.bashrcに書いとく方がいいかも

デモを実施してみる

１つ目のターミナルでtalkerを起動
wsl2ターミナルをもう一つ立ち上げて
listenerを起動
問題ナシ！！

チュートリアルのリンクも貼っておこう…

micro-rosエージェントの導入

WSLにセットアップしたROS2にmicro-rosエージェントを導入する
以下のサイトを参考にした

まずはいつものようにエージェントを起動しておく

BluetoothアダプタをWSLにアタッチ
RicoW Serialにポートを割り当て・・・
WSL側でエージェントを起動しておく

別のWSLウィンドウからROSのノードやトピックの状況を見てみる

もう一つWSLを開き、コマンドを実行
micro_ros_servo_nodeというノードができている
トピックのリスト
トピック/micro_ros_servo_node_publisherをウォッチしてみる
Hex(500)=1280。確かにtopicは取得できている



いいなと思ったら応援しよう！