ハリスのコーナー検出

コーナーとは着目する領域を変えるとその領域内の形状の変化量が大きくなる。この特徴を活かしてコーナーを検出する方法がハリスのコーナー検出である。
コーナー検出は特徴点としてよく扱われる。この点の周囲の特徴量を比較することでその類似する場所を特定し、マッチングなどをおこなう。

曲率の種類
・法曲率
法曲率はある曲面の接平面の法線ベクトルを含む平面の中で曲面を切った時の曲線の曲率
・主曲率
法曲率の中の最大値と最小値
・平均曲率
・ガウス曲率

ここで曲面の曲率が行列Mの固有値で決まることが知られているが、固有値を求めるのがめんどくさいため代わりに
R = det(M) - k・trace^2(M)
が閾値を超えるかどうかで特異点かどうかを判別する。