CuGo対応ESC＆アンプ
本記事では弊社が提供する汎用クローラモジュールCuGoを任意の回転数で駆動させるために必要となるESC（Electric Speed Controller）について紹介する．
そもそもESCとはなにか．はっきりいうとラジコンのアンプ（ESC）である。ラジコンを普段触られている方はこの段階でわかるかと思う． ESCは受信機で受けた信号を電圧に変えて、モーターの回転数（＝マシンの速度）をコントロールする。 アンプ、ESC、スピードコントローラーなどと呼ばれている。
CuGoには標準で定格１２VのDCブラシモーターが搭載されており，それに適合したESCを利用することで任意に駆動させることができる．
ESCにはホビー用途や小型駆動ロボット用には主に下記の3タイプのものがある
ラジコンESC
ラジコンの操縦などに使われるプロポからの受信に対応したESC、設定が簡単に利用できる、ESCによっては防水防塵構造をもっている。
基板型ESC
基板タイプのESC。ラジコンタイプのESCと違ってマイコンなどの入力から出力を制御する。幅広い入力電圧、出力電圧に対応することができる反面、プログラムのスキルが求められることがある。
自作ESC（モータードライバー）
ロボコンなどでみかけるESC。PCB基板に回路素子を実装して自作して使う。技術系の集まりなどで販売されていることがあり、独自仕様など作成したい場合にはちょうど良い
適合したモーター種類のESCが必要
モーターにはDCブラシモーターやDCブラシレスモーター，ステッピングモーターなど複数の種類のモーターが存在する．ESCはそれぞれモーター種類に適合したものをもちいる必要がある．なおCuBaseに使われているモーターはそのうちDCブラシモーターである．
適合電圧
ESCにはそれぞれ入出力可能な電圧及び電流が設定されているCuBaseの場合には定格電圧が12Vである。そのうえで5V-20Vまでであれば駆動することを確認している。（低い電圧だと十分な駆動力は得られない）また電流については３A以上の出力に対応したESCを選定する。
CuBaseを駆動させる上で必要となるESCに求められる性能
・DCブラシモーターに対応している
・５V-20Vの出力に対応している
・３A以上の出力に対応している
またオプション的にCuBaseは屋外で使われることが多いので
・簡易防水防塵に対応していること（IP表記がある）
以上の内容をもとにESCを選定する必要がある。以下の記事では私たちのほうで実際に利用を試したESCについて紹介する。
HOBBYWING QuicRUN-WP-1060-Brushed BEC内蔵3A/6V 1/10用
3Sリポのバッテリーにまで対応したESC．電源としてバイク用バッテリー(14V程度)も利用できる．あと金額も安めなのがよい．
HOBBYWING QuicRUN-880-Brushed BEC内蔵 1/8用
一つのESCで二つのモーターを同じ方向に制御することができる。また入力電源としてバイク用バッテリー(13V)や電動ツール用バッテリー（20V)を使用することができた。設定をいじりたい場合には専用のプログラムカードが必要である．
40A Bidirectional Brushed ESC Speed Controller
スイッチサイエンスが輸入してだしているESC．小型ながら広範囲の電圧範囲で利用可能．輸入品なので在庫がない場合長期間待つ必要がある．また設定についても基本的にプロポと接続する場合にはただつなぐだけで問題なく操作可能である．
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