自作トラッカーを作ろう【SlimeVR】Part2ハードウエア編

始めに

前回に引き続き自作トラッカー作り方を説明したいと思います。
ハードウエアについてはなのはが動作を確認した構成で書いていこうと思います。SlimeVRDocには記載がない部分もありますのでご了承ください。

PART１

PART3

SlimeVR用PCB　専用ケースデータも配布しています

配線図

基本的に配線図の通りに接続してもらえば問題ないです。ブレッドボードなどで配線すると高確率で配線不良が起きるのではんだでしっかりつけるようにしましょう。バッテリはー安全の為最後に接続します。

リード線やプリント基板を使用する場合は隣接するランドとのショートに気を付けましょう。
テスターなどで導通チェックしながら組み立てると後が楽です。

MH-ET ESP32+MPU系/ICM20948

MH-ET ESP32+BNO系

M5stampC3+MPU系/ICM20948

M5stampC3+BNO系

センサー側INTの配線ズレてます。すみません

FWのアップデートに伴いセンサーの配線が変わりました。

2024/1/12追記
v15（0.3.3）までは１個のIMUに対してアドレス（番号）はどちらでも良い仕様でしたがv17（0.4.0）以降はIMUに対してのアドレスを指定する方式に変わったとの事でした。
I2Cアドレスに関して詳しくはさくらさんのブログに纏められています。

SlimeVR Firmware 0.4.0 のI2C ADRRESS設定

MPU6050、MPU6500、AdafruitBNO085は不要ですがBNO08XはAD0とGNDの接続、BMi160はSA0とGNDの接続、SlimeVR公式販売のBNO085はSD0のブリッジが必要になりました。
また、FWもCount数の変更等が必要になっています。本記事と同じ構成ならFWをアップロードするだけで問題ないです。

各センサーの配線に関しては公式Docsを参考にしてください。

https://docs.slimevr.dev/diy/tracker-schematics.html

例　SlimeVR公式BNO085Blue　SD0のブリッジ

例　BNO08X　AD0とGNDの接続

ケース

基板むき出しで使用しても問題はないですが精神衛生上よくないので
出来ればケースに収めて使うようにしましょう。過去に製作した例を挙げます。

100円ショップのタッパーを加工

タカチ工業製ケースを加工

3DCADで設計、難燃性ABSで印刷したケース

エクステンション基板

上記の部品はケーブルで接続しても構いませんが、被覆を剥いたりカットが大変なのでエクステンション基板を使用すると組み立てが楽です。
EasyEDAでPCBを設計してJLCPCBで発注すると5枚2ドルから基板製造ができます。発注から1週間前後で届き、品質も高く安価なのでお勧めです。

EasyEDA - Online PCB design & circuit simulator

実際に製造して貰った基板

また、コンパクトにしたい方は1から設計して表面実装までJLCPCBに行ってもらうこともできます。一枚当たり2000円弱のコストで作れます。

2023/02設計

ご要望を頂き、PCBとケースデータ公開いたしました。

トラッカー作成例

ESP32mini+BNO085

使用した部品

部品のレイアウトや配線が地味に大変

はんだ付けした部分はグルーガンで固めると良い

USBから給電してみたセンサーもLEDが付いている

M5stampC3+BNO080

エクステンション基板を使用。部品をはんだ付けするだけで済む

まとめ

お疲れ様でした。組み立てが完了すればあとはFWの書き込みとSlimeVRServerのセッティングを行うだけです。
今回はハードウエア編ということで回路図の紹介など行いました。
自作トラッカーで一番の鬼門は恐らく組み立てじゃないかと思います（笑）
次回ソフトウエア編となります。ご不明な点や誤っている部分等あればコメントなりTwitterにお寄せください。購読頂きありがとうございました。