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[Keyestudio]曲がりにくい、、、
組み上がってきて、コード(arduinoではスケッチと言う)もアップロードでき、少しずつ走るようになったのですが、なんか曲がりにくいのです。
モーターとタイヤの仕組み
タイヤ1つにモーター1つがついています。
ただしモーターのコントロールは、左にあるタイヤ2つ・右にあるタイヤ2つに同じ命令が行われます。
プログラムの指示は、以下の通りです。
・左側順回転(強さは255段階)、左側逆回転(強さは255段階)、左側静止
・右側順回転(強さは255段階)、右側逆回転(強さは255段階)、右側静止
・上記2行の組み合わせ
前進・後退・左右に曲がる
前進は左右とも順回転(↑↑)。後退は左右とも逆回転(↓↓)。
左に曲がるなら、左側を逆回転・右側を順回転にすれば曲がります(↓↑)。
右に曲がるのは、左の時と回転を逆にします(↑↓)。
理屈は上記の通りで、コードも正常なのですが(車を空中でホールドしタイヤを空転させるとわかる)接地させるとタイヤの摩擦が勝ってしまうみたいです。
改善案を考えてみます。
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