[Keyestudio]曲がりにくい、、、

組み上がってきて、コード（arduinoではスケッチと言う）もアップロードでき、少しずつ走るようになったのですが、なんか曲がりにくいのです。

モーターとタイヤの仕組み

タイヤ1つにモーター1つがついています。
ただしモーターのコントロールは、左にあるタイヤ2つ・右にあるタイヤ2つに同じ命令が行われます。
プログラムの指示は、以下の通りです。
・左側順回転（強さは255段階）、左側逆回転（強さは255段階）、左側静止
・右側順回転（強さは255段階）、右側逆回転（強さは255段階）、右側静止
・上記2行の組み合わせ

前進・後退・左右に曲がる

前進は左右とも順回転（↑↑）。後退は左右とも逆回転（↓↓）。
左に曲がるなら、左側を逆回転・右側を順回転にすれば曲がります（↓↑）。
右に曲がるのは、左の時と回転を逆にします（↑↓）。

理屈は上記の通りで、コードも正常なのですが（車を空中でホールドしタイヤを空転させるとわかる）接地させるとタイヤの摩擦が勝ってしまうみたいです。

改善案を考えてみます。