Japan Automotive AI Challenge 2024に参加してROS2を勉強しよう

ROS2をベースとしたオープンソースな自動運転システムのAutowareのサブセットを利用した自動運転カーレースのコンペ「Japan Automotive AI Challenge 2024」の参加登録が始まっています。

AI Challenge 2024

コンペの予選（2024年7月2日～9月2日）はオンラインのシミュレーション環境でおこなわれ、決勝ラウンド（2024年11月1日～11月3日）では実際のカートコースで電動カートを使ってレースがおこなわれるとのこと。

参加登録

• 参加条件は特になく、誰でも参加登録できます。

• ローカルPCでのシミュレーション実行環境がdockerイメージで用意されていたり、Autowareの教材も豊富にあるなど、ROS2の初学者にとても優しい感じです。というわけで、折角なので勉強ついでに参加してみることにしました。

環境構築

• 公式ページの「導入」ページの要領で大会用リポジトリのクローンしてから、「開発」ページの方法で大会環境のDockerイメージのビルドしてから、もう一度「導入」ページに戻って環境構築を行います。

• Ubuntu 22.04環境を準備して、あとは公式webページの導入手順に沿って、依存パッケージ、Docker、rockerをインストール、AutowareのDockerイメージの取得まで進んで、とくに引っかかるところなくAWSIMのシミュレーション環境の起動確認ができました。

• 誰でも手軽に本格的なROS2の学習環境が整うのは、とてもありがたいです。😀

オンライン採点環境

• 予選はローカル環境で作成・テストしたROSパッケージの圧縮ファイルをアップロードすると、自動で走行、タイム計測される採点環境が準備されています。

• ランキングボードなどモチベーションがあがる演出がされていて、とてもいい感じです。

瞬間最大風速の記念スクショ

今のところパラメータの意味やアルゴリズムも含めて五里霧中状態ですが、とりあえず、安定して周回させるように調整して、一連の動作確認ができました。

ルールでは、単に周回するだけでなく仮想の障害物の回避や、ピットインが必要になるなど、結構トリッキーな感じで面白そうです。のんびり、ROSやAutowareの仕組みを楽しみながら勉強していきたいと思います。