自己紹介と今年学んだこと
この記事は【FUN part2 Advent Calendar 2021】（通称：アドカレ）12日目の記事となります。遅れました。ごめんなさい。
はじめまして！よーーたと申します。
半年ROMってろとはよく聞きますが、2年のROM期間を経て学部3年にして初のアドカレを書かせていただいております。
今年ももうすぐ終わりますね。なんとあと3週間もないそうですが、2021年は皆さんにとって、どんな1年でしたでしょうか？
僕にとって2021年は、学部3年ということもあり、プロジェクト学習という弊学で行われるPBL（Project Based Learning）に時間を費やした1年でした。
そこで今回は、僕のことを知ってほしいので自己紹介もしつつ、プロジェクト学習を通して知ったこと、みんなに知ってほしいことを書いていこうと思います。こういった記事を書くのは初めてなのですが、暇つぶしに見てくれると嬉しいです！
（追記）かなり長くなりました。お読みの際は覚悟の準備をしておいてください。
1. 自己紹介
名前：よーーた
中学生の頃使わずに放置していたTwitterのアカウントが残ってたのでそれを大学用のアカウントにしています。当時付けた名前を特に変えたりもせずそのまま使用しています。（ハンネにしとけばよかった）
誕生日：3月31日
珍しい誕生日だと自分では思ってましたが同じ生年月日の方が大学生になってすぐ見つかりました。
趣味：ゲーム、動画鑑賞、料理とか
・一番最初の画像で察する人もいたと思いますが高3からずっとグラブルにハマってます！そこまで熱弁したつもりなかったはずなんですけどDiscordでいつの間にかグラブルの人って付けられてました。
ゲームジャンルでいうとFPSが昔から大好きで、今ではAPEXとかTarkovをちょこちょこやってます。最近Valorantの世界大会を見てやりたくなってますが、一人だと心細いので一緒にやってくれる人を探しています。
・動画では東海オンエア、Top4をよく見ていて、配信ではStylishnoobやSpygea、Shakaをはじめ、加藤純一、葛葉もよく見てます。音楽では特に邦ロックが好きでよくONEOKROCKやMYFIRSTSTORYを聴いています。あとはミュージカル、特にテニミュが大好きで、9代目青学、3rd立海をいつまでも推しています。が、周りでは空耳ミュくらいしか知ってる人がいません。
・料理は1人暮らしなのでそれなりにしてます。1人暮らしして初めて分かったことなのですが、ワサビ醤油って炒め物にも使えるんですね。寿司でしか使わないものだと思ってました……。知らなかったら試してみてね。
他にもなにか聞きたいことがあればTwitterでどうぞ～
2. プロジェクト学習
それでは本題のプロジェクト学習についてです。
プロジェクト学習とは？
公立はこだて未来大学の学部3年必修科目で、正しくはシステム情報科学実習。
各プロジェクトのテーマに沿ってチームに分かれ、活動目標、内容、問題解決方法などありとあらゆることを学生主体で行う、いわゆる課題発見・解決型の目的志向のチーム学習のこと。（基本テーマやアドバイス、フィードバックを先生からいただいて進めるので、学生オンリーというわけではありません）
自分がそうだったように、大体の学生はこのプロジェクト学習に全力を注ぎます。大変だ～つらいな～と言いながらもなんだかんだ頑張って最終成果まで活動します。えらい！（？）
2日前、成果発表会があり、たくさんのプロジェクトがとてもクオリティの高い発表をしていました。ほんとにどのプロジェクトもすごかった！みんなおつかれさま！！！！！（語彙力があまりにもない）
自分のプロジェクト学習について
そんなプロジェクト学習ですが、僕は「ロボット型ユーザインタラクションを創る」というモータとセンサ、機構を持つロボットをハード・ソフトともにゼロから手作りするプロジェクトに所属しました。
その中で僕は視覚障がい者を対象とした学内案内ロボットの作成グループとして、組み込みソフトウェア／3DCADによるモデリングのうち、主に組み込みソフトウェアを担当していました。
が、今回はソフトウェア関連の話ではなく、皆さんに知ってほしい
プロジェクトで作成した成果物・視覚障がい者について学んだこと
についてお話します。
3. 成果物と学んだこと
実装内容
実装した内容は、ボタンを押したら学内周辺のビーコンをスキャン、検知されたビーコンのうち最も近いビーコンの設置場所を音声で伝える、といったかなりシンプルなもので、ベルトで装着できるウェアラブルロボットとして作成しました。仮面ライダーを想像してもらえるとわかりやすいです。
これがあれば、視覚障がい者であっても一人で学内を歩くことがしやすくなります。
なぜ、このようなシンプルな機構なのか。
弊学には視覚障がいをお持ちの先生がいらっしゃいます。
前期、その先生にお話を伺う機会があったのでお話した結果、知ってるようで知らなかった事実がたくさんあり、それらによって発案されたのがこのような実装内容でした。視覚障がいについて、誤った情報を持たないためにも、ここで共有したいと思います。
それでは、ロボットを作った理由や内部の機構と共に、視覚障がい者について少しでも知っていただければと思います。
何故このロボットを作ったのか
理由について話す前に、案内をするにあたって必要な大学構内の情報を2点お伝えします。
1つ目
＿人人人人人人人人人人人人人人人人人＿
＞ 学内の点字ブロック、マジで少ない ＜
￣Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y￣
あれ？意外とあるような気がするけどな、と思う人もいるかもしれません。僕もそうでした。明日からFUNキャリもあるので、大学へ登校した際にはぜひ確認してほしいです。
例えば、階段前。階段前に点字ブロックがあると止まることができ、周囲を白杖で探知すれば「あ、階段だ」ってわかるので、助かりますよね。
ただ、階段までの点字ブロックがないんですよ。行くまでの道のりはどうすればいいん？って困ります。地点ごとにあればいいってわけではないんですね。
2つ目
＿人人人人人人人人人人人人人人人人人人人人＿
＞ オープンスペースすぎて、めっちゃ反響する ＜
￣Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^￣
弊学がかかげる「オープンスペース、オープンマインド」にもあるオープンスペース。実は視覚障がい者にとって、重要な情報源である音を正しく拾いづらくする原因になってしまっています。
例えば、お風呂で声を出すとかなり長い時間残響が続きますよね。これは、音が反射しやすいからです。弊学も同様、反射しない場所が少ないため、かなり音が反射し、残響が長く続くため、音を正しく拾いづらいんです。
いわば、弊学は※めっちゃデカいお風呂みたいなものです。
視覚障がい者の方々には聴覚が過敏になっている方もいるので、これでは余計に困ります。
（※構造をdisりたくて言ってるわけではありません。）
さて、この2点からわかりますでしょうか。
「全然バリアフリーじゃないじゃん！！！！！！！！！！」
これが、僕のグループが案内ロボットを作成する大きな動機でした。これ程の問題があったら、解決する意義があると感じられます。
建造する段階では十分にバリアフリーであると考えられていたのかもしれませんが、そんなことはありませんでした。構造考えるのって難しいんだなって。
それでは次に、案内方法・音声など、システムについてです。
システムについて
元々僕のグループでは、白杖自体に機能を追加し、スピーカーで案内するものを作成しようと考えていました。
しかし、視覚障がい者にとって白杖はとっても大事なもの。少し重量が変わるだけで力のモーメントが変わって使いづらくなり、思ったように移動できなくなる可能性もあることを知りました。特に、手の先より奥に何か物があるとかなり不便になります。
スピーカーについては先ほど述べたように、音の反響の邪魔になります。
そこで、手には白杖を持ったまま、それと組み合わせて使うことのできしかも片腕が空く装着型デバイスが最適であり、骨伝導イヤホンであれば周りの音も聴きながら案内ができると考えました。
案内音について。ブザーのような警告音が突然鳴ったら、周りに何があるか不安になりますよね。これでは視覚障がい者にとって嫌な印象を与えてしまいます。
なので音声案内が、任意のタイミングで鳴るとよいだろうと考えました。
以上のことから、ボタンを押してビーコンをスキャン、検知したら音声を出力という実装内容となりました。もっとたくさん機能を実装したほうが良いのでは？と思われるかもしれませんが、シンプルでないと扱うことすら難しいんです。といいつつ、僕自身がそもそもプログラムつよつよではないのでたくさんの機能の実装までいくこともできなかったと思いますが^^;
最後に、成果物の評価実験結果のまとめです。
評価実験結果
実際に先生に装着していただき、評価していただきました。その中で挙げられた良い点と課題の1部を載せます。
良かったところ
・骨伝導イヤホンまじで優秀。音声案内の音を聴きつつ周りの音をしっかり拾えるし、耳の負担も少ない。
・装着も簡単で重さも気にならない。長時間の利用も可能である。
・これなら白杖と一緒に使うことも容易い！
そこそこ良い評価を得られました。とてもうれしかったですが、その分課題も出ました。
課題
・階段やドアを認識（スキャン）できるようにして、自動で鳴らしてくれる機能があってもよいかもしれない。（方法があれば）
・段階分けをするとよりわかりやすくなるかもしれない（かなり近い／近いなど）
・小便器までの誘導をできるようにしたい。（ビーコンを設置すれば簡易的にできるかも？）
特に小便器までの誘導は、学内案内と同じくらい優先して開発していかねばならない内容でした。白杖が便器の中に入ることがあるかもしれないと思うと怖いです。
外側の評価はほぼ不満なし。内部構造をより改造していく必要がありそうです。骨伝導イヤホンも自分で数度試しましたが、ほんとにいいですね。自転車通学していた頃に欲しかったなぁと思います。
トイレ案内について、ビーコンで誘導できたりしないかな…と思ってます。トイレに設置する用のビーコン待ってます。（？）
4. まとめ
いかがでしたでしょうか。
これまでプロジェクトでの成果物と弊学×視覚障がいについてのお話をしてきました。いかに弊学と視覚障がい者の相性が悪いか、それによる苦労を理解していただけたら嬉しく思います。
もっともっとすごい成果を上げたグループ、プロジェクトはたくさんありましたが、結構特殊な経験ができたなと思うので共有させていただきました。
簡潔に話せたらいいんですが、全然まとまらん。アドカレ書くのむずい！話し下手でごめんなさい。読んでくれてありがとうございました！！
新しくできたテーマなので、まだ話したいことはいっぱいありますが、いつの間にか朝になってて眠いので寝ます。（なんか気になることあったらTwitterに連絡お願いします）
さいごに
1,2年生で見てくれた人、プロジェクト学習のテーマ選びに悩んだら、ぜひうちのプロジェクトを見てみてください！
僕のグループはハード・ソフト・CADに関する特別な知識をあまりもたない人しかいませんでしたが、0からスタートして考え、「ないと困るもの」の基盤を完成させられたと思ってます。というかそういう風に思わないと精神が保てないよ！やる気さえあればできます！もし来てくれた人には全力でサポートするんで！
明日は ろまくんによる（おそらく）「ロールプレイについて」だそうです。楽しみですね！TRPGはいいぞ～～～～！
最後まで見てくれた心優しい人、本当にありがとうございました！
僕はこの後グラブルフェスがあるので寝れないことが確定しました！
グラブル、最高！
それでは！
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