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千葉ノード機ハード紹介

fTomo

どうもfTomoです。
ハードウェアの紹介をすると言ってから2週間もすぎてしまいましたがやっとやる気が出てきたのでまとめていきたいと思います。

いろいろ特徴

今回の機体の特徴として、基板フレーム（自称）を今回も導入しました。

このフレームのメリットは
・意外と強度が出る
・比較的軽量
・追加工がある程度できる
・精度が高い
などのいろんなメリットがあります。
今回もこのフレームを含む電子基板は全てJLCPCBで作ってもらいました。
（穴位置はピンバイスを使って開け直しました）

JLCPCBとは

JLCPCBとは、PCBサービス始めとしたロボット制作に欠かせない会社です。PCBだけではなく、3DプリントやCNCサービスも格安で行っているので電子基板からフレームまで幅広くロボットに活用できます。
今なら新規ユーザーに$54の無料クーポンを発行して下さっているらしいので、どこの会社に注文しようか悩んでいる人がいればJLCPCBをおすすめします。

センサーについて

こんな感じの構成です

今回使用したセンサは、カラーセンサと赤外線の距離センサ（PSD）です。
はい、プログラミングが間に合いませんでした。
ジャイロセンサ以外は全部アナログマルチプレクサを介してRP2040で読んでいます。レスキューくらいの速度感であればアナログマルチプレクサで十分だと感じました。

このカラーセンサも2こついてるけど片方しか見てません

PSDは電圧の変動や、距離が近すぎると値が逆に上がっていくなどの欠点が多くあっておすすめしないと教えてもらったのでToFに変更する予定です。

メイン基板について

この基板はライトウェイト機の流用ですね。

左が前回　右が今回の

変更点はモータードライバだけですね。MOSFETとゲートドライバで自作をしてたのですが、動作が不安定なことがあったので既製品のものに変更しました。結構悔しいです。

最後にJLCPCBについて

例えば、実際にセンサーのパッドの穴を開け忘れたままガーバーデータを提出した時に確認のメールが届き、修正版を待ってもらったこともあります。このように価格も他の基板会社よりも安く、サポートも手厚いので基板作成を頼む際はJLCPCBをおすすめします！
今なら新規ユーザーに$54の無料クーポンを発行して下さっているらしいので、どこの会社に注文しようか悩んでいる人がいればJLCPCBをおすすめします。

おわりに

今日これを書いているのが期末考査4日目の前なのですが、明日の教科の教科書とワークを忘れたせいで勉強のやる気がなくなったのでこれを書きました。みなさんはテスト勉強をしっかりできるように教科書は持って帰るようにしましょう。
明日のテストは何点なんでしょうかね…
あと、来週末には関東ブロック機が完成する予定なのでお楽しみに。

ではまた

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