ROSの勉強

いーもり

猫派のいーもりです。簡単に色々なことができるといわれている割に個人的に敷居が高く難しいと感じるROS。始めるうえで注意しなければいけないのがバージョン。ROSはubuntuのバージョンによって対応しているものが違う。例えばubuntu16.04ではKinetic、14.04ではIndigoなど。僕が始めたときはそれを知らず色々と苦労した。またROSはubuntuのみ対応している（ROS2はwinにもmacosにも対応しているらしい）。

僕はROSをこの本で勉強している。

丁寧に書いてあって読みやすい。この書籍の通りにしたがって進めていけばROSのある程度の使い方や概念が分かってくる（まだ自分も進めている途中だが）。この書籍はネイティブにubuntuを入れろ！と書いてあるが仮想マシンでも一通りのことはできている。僕はVMWareにubuntuを入れて進めている。仮想マシンでやるうえで1つ注意しなくてはならないのがOpenGLの対応バージョンがネイティブとVMwareでは違い3Dシミュレーションを仮想マシンでは起動できないことがある。これはbashrcファイルに環境変数を加えることにより対処ができる。

またROSについて調べているとよく話題に上がってくる詳説ROSロボットプログラミングのpdfは18年の3月に公開が終了してしまったらしい。しかしgithubをみたらpdf自体は見れたのでリンクを貼っておく。

このpdfの執筆者たちが内容をアップデートして書籍も出している。

robonchuさんがROSを勉強している方々をまとめてくれている。忘れないよにここにリンクを載せておく。


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