指の曲げについて

手袋タイプだと、曲げセンサーか慣性センサーのものをよく見かける。
OSSで可変抵抗を使ってるものもあるので、指の曲がり具合をアナログ的な数値で以下にしてマイコンに入力するかという目線で考える。この３つ以外の方法でなんとなくできそうなものを考えてみる。手袋以外で指輪形状のものでできたら面白いかも。

１．ホールセンサ（磁気センサ）
リニアタイプであれば磁力の強さ＝指の曲げ具合（指を伸ばしたときに磁石とセンサーが最接近するような形で手の甲側につけるなど）でセンシングできるかも。センサーを入手してないので試作できてない。

２．赤外線、超音波
磁気センサに似たような機構になるけどミリ単位の距離を測れるのか？

３．ロータリーエンコーダー
回転を検出するセンサーなので関節の回転中心軸に設置する必要がある。指の場合は４本並んでるので設置スペースがない。
外骨格か迂回関節が必要かもです。

迂回関節はラックとギアで試作してみたけど１０ｇちょっとで指につけるにはそれなりに重たい気がする。

ムカデや蟹の関節を参考にした外骨格でも試した見たけど見た目が非常にかわいくない。

以上。自分用メモです。