ETロボコン2022を終えて

先輩が書いていたので、今年は書いてみようかなと思います。昨年は書けませんでしたが。
北海道地区から「塩辛ーズ」で参加し、同チームのリーダーを務めたあずらたと申します。僕自身は高校生の時に、ETロボコン2019に参加して地区優勝しCS大会に参加しており、その流れで、大学では半分趣味として参加しています。
参加者としては、昨年度から、未来大から参加しているチームの全体的な統括をしています。
ちなみに今年の結果は、競技が3位、モデルが2位、総合順位も2位でした。

モデルについて

今年は、モデルに力を入れました。といっても、完全に力を出し切ったと言えるのは構造モデルだけではあるのですが。
どうせ来年の参加者には公開されるものですので、モデル図を公開します。ちなみに僕が一人で書いてます。

自画自賛するのもなんですが、構造モデルはよくできていると思っています。モデルのコメントでも構造モデルに関する指摘は関連線を引き忘れたミスのみでした。ちなみにですが、実際の実装もこのままだったりします。
基本的な構造としては、各ノードで木構造を実現するCompositeNodeを使って、木を作成し、それに則って動作させるという形になっています。
実装してみてわかったのは、この構造はわりと美しいけれども、組み込み的にはあまりよろしくなさそうという点です。結構原因不明(Prefetch Abortと出てたので恐らくメモリ関連)の実行時エラーが出たので、メモリ管理の問題か、構造の問題かは要検証ってところです。
あとは、将来的にはテストなどを導入していきたいので、モックを作成できるような構造にしたり、定周期動作をサブルーチン(各Nodeオブジェクト)側で実装してしまったので、それを改善する必要があるので、オフシーズンはそれらができるようにしたいと思います。

チームについて

頑張って僕含め8人ほど集めましたが、動けたのは5名でした。まあ妥当な感じです。
スケジュールはおおまかに下のようになっていました。

• 4月 メンバー集め

• 5月 チーム独自教育

• 6月 ETロボコン公式技術教育

• 7月 開発開始

• 8月 いろいろ(体調崩した, インターン)あって活動せず

• 9月 バリバリ活動

これに加え、5～6月は活動の合間をぬって1人で構造モデルを書いていました。構造モデルのクオリティが高いのはこのためです。他は1週間ないくらいで書いてるのでちょっと…という感じがありましたね。

来年度について

来年は僕もB3になり、未来大の名物講義(？)であるプロジェクト学習も始まりますから忙しくなります。モデルにも書いた通り、B2が6名、B1が2名のチームですので、単純に考えても結構辛くなります。
本来ならば、未来大の授業でUMLといった設計の話が出てくるのは2年後期からであり、B1やB2でやるのはスキルセット的に結構辛いです。ですが、今年はなんとかやり切りました。というわけで開発にバリバリ関われるわけではないですが、来年もなんとかやり切れるよう頑張りたいと思います。
また、今年からチーム内勉強会を始めたのですが、あまり効果がないように見えたので、もうちょっと資料のクオリティを上げて様子を見てみようかなと思います。

個人的なこと

僕は沖縄出身なのですが、来年度は地元の某国立大学からアドバンストクラスで友人が出場するということになってます。そのため、来年は友人とCS大会で対決するというムーブをしたかったのですが、さすがに現実的ではないのでやめておきます。まあ別クラスでも会うことはできますから(個人的には彼をライバルだと思っているので、彼に負けた感じがして少し癪ですがｗ)。

謝辞

活動に関して、多大な支援をしていただいたN先生、また、大会を開催するために尽力した方々(特に北海道地区実行委員の方々)に心より感謝いたします。
最後に、チームのメンバーには未熟な僕を信じてついてきてくれて本当に感謝しています。