FCにArduPilotを書き込む方法

使用するFCはMATEKSYS H743-MINI
メーカーの商品ページのこの辺を参照しながらやり方を進めていく。

今回はこのソフト以外でフラッシュを行うとフリーズしてエラーになるという事がメーカーページに書いてあるため、

STM32CubeProgrammer

を使ってArdu firmwareをFlashしていく方法をやってみる。
（BataFlightやINAVも.hexファイルさえあればこれでFlash可能）

書き込みソフトをダウンロードする

・まずはSTM32CubeProgrammer（WIndows版）を
　こちらからダウンロード

DFUって何？

DFUドライバーがインストールされていることを確認する。
ない場合はここをチェック

と書いてあるけどDFUって何？

DFUとは
Device Firmware Uapdateの略で、USBを使用して機器のプログラムを更新するためのプロトコル・システム。
PCとマイコンボードをUSBケーブルでつなぐだけで書き込みが可能。
DFUファームウェアが書き込み済みであれば、ユーザーボタンを押しながらリセットすると、DFUモードになります。
あとはPCから書き込み用ソフトを起動して接続すれば、プログラムを書き込むことができます。

つまり、内蔵しているDFUファームウェアを消してしまっている状態だとPCが認識してくれないから、DFUドライバーを使ってPCに認識させるようにしてやるという感じ。
認識させて初めてフラッシュ作業ができるってことかな。

そもそもDFUドライバーは使うのか？認識してくれれば要らない？
結果→要らなかった（新品のFC）

FCに書き込みたいファイルをダウンロードしてくる

コプターなのでここのページの
aruducopter with bl.hex
をクリックしてダウンロード。

その他FCの場合ここのページから探す
stable（安定版）を選択
/stable/MatekH743-bdshot/
と
/stable/MatekH743/
があるんだがどっち？
Dshot使う時はdshotってことでいいかな？

欲しいhexファイルを入手したら

書き込み作業

手順（参考サイト）

1.  USBを選択

2. portでUSB1 を選択し、[更新] ボタンをクリックします

3. コネクトおす

4. 「消去とプログラミング」ボタン（アイコン）を選択

5. 「FUll chip erase」をクリック

6. コンピューターから hex または bin ファイルを参照します。ardupilot をフラッシュしている場合は、「ardu*_with_bl.hex」を使用します。

7. 「Start Programming」をクリック

8. プログラミング後、USB を取り外し、再度 USB を接続します。FC が起動し、通常の COM モードで実行されます。

以上でできました。