#12 美味しいカフェラテ を淹れましょう

こんにちは。Robot Stand Cafe(ロボットスタンドカフェ)のマスコット、RoSCa（ロスカ）です。コーヒーの全自動化が完成し、次のミッション、カフェラテ の制作に取り掛かることにしました。

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ずっと気がかりだったコーヒーの全自動化ができたので、やりたかったカフェラテ メニューの制作に取り掛かることにしました。
カフェラテ が始まったら、「カフェラテ 始めました」と書いた小さなアドバルーンをあげようと心に決めて、ウキウキとシステムの開発を開始しました。

カフェラテ のためにマシンを選んだと言っても過言ではないので、ようやく本命に手をかけた感さえあります。
どうやってカフェラテ を淹れるかのアイデアは最初からありました。
カフェラテ はエスプレッをを淹れたカップにフォームミルクを注いで作ります。今回用意したエスプレッソマシンはボタン一つでエスプレッソを入れてくれるので、ロボットでも簡単に淹れる事ができます。

問題はフォームミルクの方でした。
フォームミルクはスチーマーで温めたミルクのことです。実はフォームミルクもボタン一つで出てくるマシンを選びました。問題は、ミルクを止めるためには止めるボタンを押さなくてはいけません。
どうやってロボットにミルクを止めるタイミングを見極めさせるかが、ポイントです。

それには、重さを量ることにしました。

重量センサーのようなものからロボットに信号を送り、それでちょうど良い重さになった時にストップボタンを押すようにしようと考えたのです。

重量センサーには「圧力センサー」を使うことにしました。電子測りによく使われている「ロードセル軽量センサー」を使おうとしていたのですが、使い勝手があまり良くなかったので、もっと簡単に使えるパーツを探して今回使った「圧力センサー」に行き着きました。

しろた君にはアームの他に入出力端子がいくつか付いていて、外部に信号を出したり、外部からの信号を読み取ったりする事ができるのです。
その中の一つにADC（アナログデジタル変換）というのがあり、電圧をプログラムで解析可能なデジタル信号に変換するという端子があります。

「圧力センサー」は圧力がかかると、センサーにつながっている端子の電圧が変化します。その電圧をしろた君に読み取らせればコップの重量を測る事ができるのです。ちょうど良い重さになった時に、ボタンを押すようにプログラミングすれば、カフェラテ の完成です。

若干の苦労はありましたが、無事カフェオレを作る事が出来るようになりました。
いよいよお店のメニューにカフェラテ が登場する準備ができました！

次回、用意したアドバルーンは登場できるのでしょうか？

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