北朝鮮ミサイルに対する抗議方法への疑問

今日もまたミサイルが発射され、Jアラートが出た北海道で大騒ぎになり、結局日本海の公海上に落ちました。
これに対し日本政府は、いつものように「厳重に抗議した」そうです。（前例踏襲の犬の遠吠え。北朝鮮が相手にする訳もない）
私がいつも不思議に思うのは、世界のルールはどうなっているのか、です。

ミサイルの発射テスト自体は、国際的に禁止されていないのでは？
北朝鮮が海に向けて発射実験をする場合、日本海か黄海しか選択肢がない。
日本海の公海上に着弾するのなら、発射実験自体は認められるのでは？（だから日本の抗議は世界にも無視される）

非難されるべきなのは発射実験自体ではなく、「予告がなかったこと」ではないでしょうか？　広くない日本海で操業している漁船などが多くある中に実験のミサイルを打ち込む・・・事故が起きてもおかしくないと思います。
それこそ戦争を誘発しかねない行為と言えますよね。

北朝鮮は、「関係者が避難するよう、予め日時と場所（海域）を伝えなかったこと」が非難されるべきだと思うのですが、皆様はどう思いますか？

(冒頭の図は、防衛省の資料から)