物理インスペクタのユーザーインターフェイスは、ANYmal四足歩行ロボットの脚の位置調整に使われています。

ロボットシミュレーションでの活用

1. 物理的な挙動の再現：

   • 重力設定、異なる環境（地球、月面、宇宙など）でのロボットの動きをシミュレート

   • 摩擦係数を調整し、様々な表面でのロボットの動きを再現

2. 関節と機構のモデリング：

   • 位置反復回数を調整して、複雑な関節機構の正確なシミュレーションを実現

   • 速度反復回数を調整して、高速で動く部品の挙動を精密に再現

3. 衝突検出と応答：

   • 衝突検出の精度を調整して、ロボットと環境との相互作用を正確にシミュレート

4. 制御アルゴリズムのテスト：

   • 現実的な物理環境下で制御アルゴリズムの性能をテスト

   • エッジケースや極端な状況での挙動を安全にシミュレート

具体的な応用例

• 歩行ロボットの開発：重力と摩擦の設定を調整して、安定した歩行動作を実現

• ドローンのシミュレーション：空気抵抗や風の影響を考慮した飛行挙動の再現

• 産業用ロボットアームの設計：高速で精密な動きのシミュレーションと最適化

以下が画面から読み取れました。
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• File- Create- Edit- Window- Replicator- Isaac Utils- Isaac Examples- Tools- Layout- Profiler

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• Joint Name　- Lower Limit　- Joint State Position　- Upper Limit

Joint state position values:

• -41.253　- 0.000　- 28.075　- -540.0

Other options:

• Add- Property- Synthetic Data Recorder- Semantics Schema Editor- Instantiable

• Physics- Physics Enabled- Body 0- Instanceable- Physics Revolute- Mesh

• Xform