【論文要約:自動運転関連】End-To-End Planning of Autonomous Driving in Industry and Academia: 2022-2023

自動運転に関連する論文の要約をしています。
論文へのリンク：https://arxiv.org/abs/2401.08658

1. タイトル（原題、和訳）

原題: End-To-End Planning of Autonomous Driving in Industry and Academia: 2022-2023
和訳: 産業界と学界における自動運転のエンドツーエンド計画: 2022-2023

2. 著者名

Gongjin Lan, Qi Hao

3. 公開年月日

2023年12月26日

4. キーワード

• Autonomous driving (自動運転)

• End-to-End (エンドツーエンド)

• Motion planning (動き計画)

5. 要旨

この論文は、2022年から2023年における産業界と学界のエンドツーエンド計画手法を包括的にレビューする。Tesla FSD V12、Momenta 2023、Horizon Robotics 2023、Motional RoboTaxi 2022、Woven Planet (Toyota) および Nvidia の手法を具体的に検討し、最新の学術研究も紹介する。初心者向けの導入資料として、また高度な研究者向けの補足資料として有益な内容を提供することを目的としている。

6. 研究の目的

この研究の目的は、エンドツーエンドの自動運転計画の最新技術と手法を産業界と学界の両面からレビューし、読者に迅速かつ構造化された学習を提供することである。

7. 論文の結論

論文は、2022-2023年における産業界と学界のエンドツーエンド計画の現状を包括的にまとめ、初心者向けの導入資料および高度な研究者向けの補足資料として機能することを結論付けている。

8. 論文の主要なポイント

産業界の手法

• Tesla FSD V12 2023: BEV空間でのエンドツーエンド占有ネットワークを使用し、高解像度マップへの依存を弱める手法を採用。

• Momenta 2023: リアルタイムの高解像度マップ生成を行うディープラーニングベースのエンドツーエンド計画。

• Horizon Robotics 2023: 空間-時間ヒートマップ表現を使用し、安全で快適な軌道を生成する手法を開発。

• Motional L4-RoboTaxi 2022: 逆強化学習を使用したDriveIRLプランナーを採用し、密集した都市部での走行を実現。

• Woven Planet (Toyota) Urban Driver: データ駆動型シミュレータと実世界のデモを使用した閉ループ訓練を通じて、都市部での自動運転方針を学習。

• Nvidia: 木構造のポリシー計画および微分可能な木構造のポリシー計画を提案。

学界の手法

• Occupancy Prediction Planning: 占有予測をガイドとしたニューラルプランナー。

• UniAD 2023: フルスタックの運転タスクを一つのネットワークに統合したプランニング指向の自動運転。

• NTU Planning: 逆強化学習を用いた条件付き予測行動計画。

• nuPlan Planning Challenge 2023: 大規模な実世界データセットと評価スキームを提供するPDM-Hybridプランナー。

9. 実験データ

論文内では、各企業や学術機関が提供するプレゼンテーション、動画、ニュースなどの情報源を元に実験データが議論されている。

10. 実験方法

• 各社のエンドツーエンド計画方法をプレゼンテーション、動画、ニュースなどの公開情報をもとにまとめた。

• 学術的な研究では、各研究の手法と実験結果をレビュー。

11. 実験結果

各企業および学術機関のエンドツーエンド計画方法の有効性が示されており、それぞれの手法の利点と限界が議論されている。

12. 研究の新規性

産業界と学界の最新のエンドツーエンド計画手法を包括的にレビューし、現状の技術と手法を整理・比較した点に新規性がある。

13. 結論から活かせる内容

自動運転技術の研究者やエンジニアは、最新のエンドツーエンド計画手法を学び、自分たちの研究や開発に応用できる。

14. 今後期待できる展開

• 各企業や研究機関が提案する手法のさらなる詳細な公開。

• エンドツーエンド計画手法の改良と新しいアプローチの開発。

• 実世界での評価と適用の増加。