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ロボットアームを使ってみよう4　PyBullet

高田です。ROSを使わずロボットアームをリアルタイムに動かす方法を色々調べていると、xArmのフォーラムで以下の投稿を見つけました。 https://forum.ufactory.cc/t/smoother-linear-motion-with-xarm-7-leap-motion/2285 Bullet物理エンジンを使ってxArmの姿勢を計算するデモのようです。作者はBulletの開発者です。実機で試してみたところ、非常に高速に動かす事が出来ました。 肝はIKを自前で計

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    • ロボットアームを使ってみよう3

      ロボットアームを動かしてみます、xArmが提供しているSDKを使います。 ロボットの姿勢を指定するには、各ジョイントの回転量を指定する方法とTCP(Tool Center Point)の位置と向きを指定する方法があります。どちらを利用するにせよ、ロボットの座標系を把握しておく必要があります。 https://github.com/xArm-Developer/xarm_rosにロボットの座標系を表した図があります。 この図の姿勢はxArmの初期位置になっていて、サンプル

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      • ロボットアームを使ってみよう2 xArmStudio/Python

        xArm StudioxArmStudioとはuFactoryが開発しているxArmシリーズロボットアームの制御を行うGUIで以下のようなものです。 Windows/Mac/Linuxに対応しています。基本的な操作は大体これで出来ます。 ひとつずつ機能を見ていきましょう。 起動画面 xArm Studioを起動するとネットワーク上にあるロボットアームのリストが表示されるので、使いたいロボットアームを選択します。 メイン画面 ロボットアームに接続するとこの画面になります、

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        • ロボットアームを使ってみよう1

          高田です。ロボットアームを持っています。 これはxArm7というロボットアームで主に実験用途に使われているようです、工業向けのタイプよりかなり安くて120万円ちょっとで買えます。これを使って何かしてみます。 アームには何か持たせてみるのが当然だと思います。なのでBlackMagic Micro Cinema Camera4Kを持たせてみました。 https://www.blackmagicdesign.com/jp/products/blackmagicmicrocin

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        ロボットアームを使ってみよう4　PyBullet

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          側域センサーとインタラクティブコンテンツ

          高田です。チームラボなどでタッチした場所で映像が反応するコンテンツがありますよね。これはほとんどの場合、北洋電機株式会社の側域センサーを使って位置を検出しています。 弊社YOUTUBEでも解説と、サンプルコンテンツを公開しています。 このタイプのセンサーを初めて使ったのは2009年、複数の電動カートの位置をトラッキングするためでした。コンテンツに側域センサーを利用したかなり初期の事例だったと思います。 以前、Unityから測域センサーを使うサンプルプログラムを、CGWO

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          赤外線懐中電灯とおばけ

          高田です。少し前に独自コンテンツの試作として、赤外線懐中電灯を使ったおばけ探しコンテンツを作りました。少し紹介させてください。 一見何の変哲もないように見えるんですが、床面に映像を写しているのはプロジェクターです。普通懐中電灯で床面を照らすとプロジェクターが投影している画像は見えなくなってしまいます。プロジェクターが投影する画像よりも明るくなるからですね。 しかし、このコンテンツでは懐中電灯で照らした部分だけがはっきり見えるようになっています。 種を明かすと簡単で、こん

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          16期目に入りました

          こんにちは、Codelight株式会社で代表取締役をやっている高田といいます。インタラクティブコンテンツ製作の会社をやってます。2006年11月22日に法人登記して、2021年の10月１日から16期目に入りました。 27歳から個人事業主としていろいろなところにお世話になりながら法人成りして、1人ではなくなったけど体制は変わっていないし、専任の営業も経理もいません。これできちんとした会社になっているかどうかの自信も有りません。ただ私も50を超え、子供も成人しました。 いつま

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