バイクがなぜ安定して走るのか、実はわかってない(その6)
前回は、単純化したバイク(ジャイロ効果なし、トレールゼロ)が力学的に安定である、という解析結果を紹介しました。これは、専門的には「線形安定性解析」と呼ばれる手法です。力学系に限らず、何かの物理現象が安定かどうか、不安定になるとしたらどういう条件で起こるか、というを調べる標準的な手法です。簡単に言えば、システム(今回の場合バイク)にちょっとした揺らぎ(今回の場合は、傾きやヨー角を揺らす)を加えて、それがどんどん成長するか(不安定)、揺らぎがゼロの方向に収束するか(安定)を調べる